Ders Bilgi Formu ( STEK 581 )
|
|
Temel bilgiler
|
|
| Ders adı: |
Otonom Mobil Robotlar |
| Ders kodu: |
STEK 581 |
| Öğretim üyesi: |
Dr. Öğr. Üyesi Ahmet GÜNEŞ
|
| AKTS kredisi: |
7.5 |
| GTÜ kredisi: |
3 (3+0+0) |
| Yılı, Dönemi: |
2021, Güz |
| Dersin düzeyi: |
Yüksek lisans |
| Dersin tipi: |
Alan seçmeli
|
| Öğretim dili: |
İngilizce
|
| Öğretim şekli: |
Yüz yüze
|
| Ön koşullar: |
yok |
| Staj durumu: |
Yok |
| Dersin amacı: |
Otonom Mobil Sistemler, Diferansiyel Tekerlekten Tahrik, Araba/Ackermann Tahrik, Diferansiyel Tahrikli Robotun Kinematik Modeli, Diferansiyel Tahrikli Robotun Dinamiği, Mobil Robotlar için Sensörler ve Aktüatörler, Yol Planlama, Navigasyon, Ölü Hesaplama, Görsel Navigasyon, Yol Takip, Sensör Füzyonu, Kalman Filtreleme |
|
|
|
Öğrenme çıktıları
|
|
Bu dersi başarıyla tamamlayan öğrenciler, şu yetilere sahip olurlar:
|
|
|
İçerik
|
|
| 1. hafta: |
Mobil robotlardaki kavramların anlatımı |
| 2. hafta: |
Mobil robotların kinematiği |
| 3. hafta: |
Mobil robotların kinematiği |
| 4. hafta: |
Mobil robotlardaki sensör ve eyleyiciler |
| 5. hafta: |
Mobil robotlardaki sensör ve eyleyiciler |
| 6. hafta: |
Mobil robotlardaki sensör ve eyleyiciler |
| 7. hafta: |
Rota planlama |
| 8. hafta: |
Rota planlama |
| 9. hafta: |
Navigasyon |
| 10. hafta: |
Navigasyon |
| 11. hafta: |
Sensör füzyonu |
| 12. hafta: |
Sensör füzyonu |
| 13. hafta: |
Robot İşletim Sistemine (ROS) giriş |
| 14. hafta: |
- |
| 15. hafta*: |
- |
| 16. hafta*: |
- |
| Ders kitapları ve materyaller: |
|
| Önerilen kaynaklar: |
Mobile Robot: Navigation, Control and Remote Sensing by Gerald Cook, John Wiley & Sons, 2011.
Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementation by Howie Choset, MIT press, 2005
Introduction to Autonomous Mobile Robots by Roland Siegwart, MIT press, 2011.
Introduction to Mobile Robot Control by Spyros G. Tzafestas, Elsevier, 2014. |
|
|
* 15. ve 16. haftalar arası final sınavına hazırlık haftası bulunmaktadır.
|
|
|
|
|
Değerlendirme
|
|
|
| Değerlendirme tipi |
Hafta numarası |
Ağırlık (%) |
|
| Ara sınavlar (Vizeler): |
|
0 |
| Dönem içi diğer çalışmalar: |
|
0 |
| Proje: |
1 |
50 |
| Ödev: |
|
0 |
| Kısa sınav (Quiz): |
|
0 |
| Final sınavı: |
14 |
50 |
| |
Toplam ağırlık: |
(%) |
|
|
|
|
İş yükü
|
|
|
| Etkinlik |
Süre (Haftalık saat) |
Toplam hafta sayısı |
Dönem boyu toplam iş yükü |
|
| Dersler (Yüz yüze öğretme): |
3 |
16 |
|
| Ders dışı bireysel çalışma: |
4 |
16 |
|
| Uygulama, Rehberli problem çözme: |
0 |
0 |
|
| Ödev: |
0 |
0 |
|
| Dönem projesi: |
1 |
1 |
|
| Dönem projesi sunumu: |
2 |
2 |
|
| Kısa sınav (Quiz): |
0 |
0 |
|
| Ara sınav için bireysel çalışma: |
4 |
8 |
|
| Ara sınav (Vize): |
2 |
1 |
|
| Final sınavı için bireysel çalışma: |
4 |
8 |
|
| Final sınavı: |
2 |
1 |
|
| |
|
Toplam işyükü: |
|
| |
|
Toplam AKTS kredisi: |
* |
|
|
* AKTS kredisi, toplam iş yükünün 25'e bölümüdür. (1 AKTS = 25 saatlik iş yükü)
|
|
|
-->
